พิธีสวนสนามของทหารรักษาพระองค์ จัดขึ้นครั้งแรกในรัชกาลปัจจุบัน เมื่อวันที่ 11 พฤศจิกายน 2496
ในโอกาสที่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว เสด็จพระราชดำเนินพร้อมด้วยสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี ไปพระราชทานธงชัยเฉลิมพลแก่กองพันต่าง ๆ แห่งกรมทหารราบที่ 1 มหาดเล็กรักษาพระองค์ ณ ลานพระราชวังดุสิต และได้พระราชทานเหรียญรัตนาภรณ์แก่ธงชัยเฉลิมพลเหล่านั้น กับพระราชทานพระบรมราโชวาท แล้วทรงรับการแสดงความเคารพจากขบวนทหารซึ่งสวนสนามผ่านที่ประทับ
หลังจากพิธีในครั้งนั้นก็ได้ว่างเว้นมาอีกเป็นเวลาหลายปี จนถึงเมื่อวันที่ 21 มกราคม 2504 พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี เสด็จพระราชดำเนินตรวจพลสวนสนาม เนื่องในโอกาสที่เสด็จพระราชดำเนินกลับจากการไปทรงเจริญพระราชไมตรีกับสหรัฐอเมริกา และประเทศต่าง ๆ ในทวีปยุโรป ณ บริเวณอนุสาวรีย์ประชาธิปไตย
ต่อมา ในวันที่ 3 ธันวาคม 2504 พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินีนาถ เสด็จพระราชดำเนินไปยังพระลานพระราชวังดุสิต ในมีพิธีสวนสนามของหน่วยทหารรักษาพระองค์ เนื่องในโอกาสพระราชพิธีเฉลิมพระชนมพรรษา ซึ่งจัดให้มีขึ้นเป็นครั้งแรก
นับจากนั้นเป็นต้นมา พิธีสวนสนามของหน่วยทหารรักษาพระองค์ ที่จัดขึ้นในโอกาสพระราชพิธีเฉลิมพระชนมพรรษา จึงได้กำหนดให้จัดขึ้นเป็นประจำทุกปี ณ พระลานพระราชวังดุสิต หลังจากนั้น จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อม กำหนดให้วันที่ 3 ธันวาคม ของทุกปี เป็นวันพิธี
ข้อมูลและภาพจาก FB/infodivohm





